Dokładna data założenia Annopola nie jest znana. Miasto powstało pod koniec XVII lub początkiem XVIII w. i było początkowo zwane Rachowem.. Nazwę Annopol zawdzięcza prawdopodobnie Janowi Tomaszowi Morsztynowi – dziedzicowi majątku Rachowskiego. Najstarsza informacja o istnieniu Annopola pochodzi z 1724 roku, kiedy to miasto otrzymało przywilej na jarmarki i targi. W roku 1740 Jan Tomasz Morsztyn ufundował drewniany kościół, który był konsekrowany w 1741 roku . Z lat 1778 i 1790 zachowały się odciski pieczęci miejskiej z postacią Świętej Anny oraz z napisem „Pieczęć miasta Annopola czyli Rachowa”. Nazwa miasta nie od razu się przyjęła. Wielokrotnie w drugiej połowie XVIII wieku w dalszym ciągu miasto nazywano Rachowem.. Na stale nazwa utrwaliła się w pierwszej połowie XIX w.

OKRES POWSTANIA LISTOPADOWEGO I STYCZNIOWEGO

W okresie istnienia Księstwa Warszawskiego, w czasie wojny polsko - austriackiej w 1809 roku wojska polskie przemarszem 15 i 16 maja tego roku znalazły się w Rachowie. W powstaniu listopadowym 1830 - 1831 rejon Annopola objęty był także akcją zbrojna oddziałów polskich, skierowaną przeciwko rosyjskiemu korpusowi gen. Kreutza. 15 września 1831 roku korpus polski gen. Ramorino w walce z Rosjanami przeszedł w rejon Rachowa i po stoczeniu ostatnich walk pod Borowem i Kosinem 15 i 16 września 1831 roku przeszedł granicę austriacką i złożył broń.
W 1833 roku w rejonie Annopola prowadziła działalność zbrojna partyzantka płk J. Zaliwskiego. Małe oddziały pod dowództwem Białkowskiego i Łubieńskiego - wspomagane żywnością i ekwipunkiem przez miejscową ludność stoczyły dwie potyczki z Kozakami, m.in. w rejonie Rachowa i Świeciechowa.
26 stycznia 1863 roku u bram Annopola oddział wojsk powstańczych stoczył walkę z Rosjanami pod Wólką Rachowską, a 22 września tego roku powstańcy na krótko opanowali miasto. Decyzją władz carskich z lat 1868 - 1870 Annopol stracił prawa miejskie.

GMINA W OKRESIE WOJNY I OKUPACJI

W okresie I wojny światowej miały tu miejsce zacięte walki między wojskami rosyjskimi i austriackimi. W drugiej połowie sierpnia 1914 roku Armia Austriacka prowadziła z rejonu Annopol - Gościeradów wstępne działania ofensywne w kierunku Kraśnika.
Ponownie rejon Annopola - Świeciechowa znalazł się w ogniu walk frontowych na przełomie
września i października 1914 roku. W wyniku kontrofensywy Rosjan - w morderczych walkach na bagnety obydwie strony poniosły ogromne straty. Wojska austro - węgierskie wyparte zostały zza Wisły. W czerwcu 1915 roku ruszyła ofensywa austriacka. Przez most pontonowy przerzucony przez Wisłę Austriacy zajęli Annopol. Wraz z nimi przeprawiła się sławna I Brygada Legionów pod dowództwem J. Piłsudskiego. W wyniku miasto Annopol znalazło się pod okupacją austro - węgierską. Osada uległa poważnemu zniszczeniu.

W okresie II wojny światowej mieszkańcy Annopola i całej gminy czynnie brali udział w walce z okupantem. W roku 1939 przeprawy niemieckiej 4 Dywizji Piechoty w rejonie Annopola broniły oddziały kawalerii polskiej: mjr J. Majewskiego i batalion piechoty z Lublina pod dowództwem kpt. J. Szwagierka. Wskutek działań wojennych dla zatrzymania naporu wojsk niemieckich około 6 września 1939 roku most na Wiśle został zerwany przez polskie władze wojskowe.

W pobliskim Rachowie hitlerowscy zorganizowali obóz pracy dla Żydów. 3 listopada 1943 roku przywieźli tu 630 Żydów z obozu pod Kraśnikiem.
Szczególnie tragiczna była pacyfikacja miejscowości Borów 2 lutego 1944 roku, podczas której wieś została prawie doszczętnie zniszczona a mieszkańcy (806 osób) - wymordowani.
W okresie od lipca 1944 roku do 12 stycznia 1945 roku miasto Annopol znalazło się na linii frontu niemiecko - sowieckiego. Zostało niemal doszczętnie zniszczone.

CZASY WSPÓŁCZESNE

W latach pięćdziesiątych XX wieku nastąpił szybki okres odbudowy miasta ze zniszczeń wojennych. Największy rozwój Annopola przypada na lata 1952 - 1959 w związku z uruchomieniem kopalni fosforytów. Kolejne ożywienie rozwoju Annopola nastąpiło w latach 1970 - 1975. Po zlikwidowaniu kopalni fosforytów powstały nowe obiekty produkcyjne: Zakłady Przemysłu Metalowego "Metalchem", Oddział Śrutu Kostnego. Wraz z tym nastąpił szybki rozwój sieci szkolnictwa podstawowego i średniego. Od początku 1990 roku w Annopolu zostało otwartych wiele małych prywatnych zakładów produkcyjnych i usługowych. Rozporządzeniem z dnia 19 grudnia 1995 roku w sprawie nadaniom niektórym miejscowościom statusu miasta Rada Ministrów z dniem 1 stycznia 1996 roku nadała miejscowości Annopol status miasta.